[发明专利]一种移动式五自由度焊接机器人及其设计方法有效
| 申请号： | 201910051634.2 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109702296B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 乐健;林佳美;邓建星;张华 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | B23K9/12 | 分类号： | B23K9/12;B23K37/02;B23K9/127 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动式五自由度焊接机器人及其设计方法。其中：机器人的轮式移动底盘系统顶部中间位置固定设置有第三丝杠，第三丝杆套接有垂直滑块E，与垂直滑块E活动连接，垂直滑块E中部固定连接有第二丝杆，第二丝杆套接有水平滑块D，与水平滑块D活动连接，水平滑块D中部固定连接有第一丝杆，第一丝杆套接有水平滑块C，与水平滑块C活动连接，水平滑块C一端固定设置有第二超声波传感器，水平滑块C与旋转电弧传感焊枪通过转动关节活动连接。本装置的优点在于：本发明的一种移动式五自由度焊接机器人，可在平面内自由移动，并且具有五个自由度，可实现竖直面内90°折线角焊缝的跟踪焊接，可提高焊接的质量和效率，降低生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动式 自由度 焊接 机器人 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动式五自由度焊接机器人，包括旋转电弧传感焊枪(1)、水平滑块C(2)、转动关节(3)、第一丝杠(4)、水平滑块D(5)、第二丝杠(6)、垂直滑块E(7)、第三丝杠(8)、左轮(9)、第一超声波传感器(10)、万向轮(11)、右轮(12)、机器人的底盘系统(13)、第二超声波传感器(14)；其特征在于：机器人的底盘系统(13)底部一侧固定设置有左轮(9)，机器人的底盘系统(13)底部一侧固定设置有右轮(12)，机器人的底盘系统(13)底部一侧固定设置有万向轮(11)，机器人的底盘系统(13)底部一侧边缘固定设置有第一超声波传感器(10)，机器人的底盘系统(13)顶部中间位置固定设置有第三丝杠(8)，第三丝杆(8)套接有垂直滑块E(7)与垂直滑块E(7)活动连接，垂直滑块E(7)中部固定连接有第二丝杆(6)，第二丝杆(6)套接有水平滑块D(5)与水平滑块D(5)活动连接，水平滑块D(5)中部固定连接有第一丝杆(4)，第一丝杆(4)套接有水平滑块C(2)与水平滑块C(2)活动连接，水平滑块C(2)一端固定设置有第二超声波传感器(14)，水平滑块C(2)与旋转电弧传感焊枪(1)通过转动关节(3)活动连接。
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