[发明专利]一种基于电磁控制与空间反凸轮的轮腿变换装置

摘要

本发明涉及移动机器人领域。技术方案是：一种基于电磁控制与空间反凸轮的轮腿变换装置，其特征在于：该装置包括通过中心轴可转动地定位在轴承座上的旋转架、分别通过安装轴设置在旋转架中的三个叶形展开轮以及用于驱动叶形展开轮转动的轮腿变换机构；所述叶形展开轮包括弧形叶片、可转动地定位在安装轴上的圆柱凸轮以及连接弧形叶片与圆柱凸轮的连接杆；所述轮腿变换机构包括设置在圆柱凸轮上的滑动槽、可滑动地定位在旋转架中的支撑架、可转动地定位在支撑架外圆周面上并分别嵌入各圆柱凸轮滑动槽中的三个随动轮以及用于驱动支撑架滑动的驱动结构。该装置应具有制造成本低、控制简单、动态性能好、所需驱动少的特点。

主权项

1.一种基于电磁控制与空间反凸轮的轮腿变换装置，其特征在于：该装置包括通过中心轴(14)可转动地定位在轴承座(3)上的旋转架、分别通过安装轴(6)设置在旋转架中的三个叶形展开轮(1)以及用于驱动叶形展开轮转动的轮腿变换机构；所述叶形展开轮包括弧形叶片(1.1)、可转动地定位在安装轴上的圆柱凸轮(1.2)以及连接弧形叶片与圆柱凸轮的连接杆(1.3)；所述轮腿变换机构包括设置在圆柱凸轮上的滑动槽(1.4)、可滑动地定位在旋转架中的支撑架(9)、可转动地定位在支撑架外圆周面上并分别嵌入各圆柱凸轮滑动槽中的三个随动轮(13)以及用于驱动支撑架滑动的驱动结构；所述旋转架包括相互间隔一定距离地固定在中心轴(14)上的两个侧轮(5)以及两端分别定位在两个侧轮上且平行于中心轴轴线的安装轴；三个安装轴均匀分布在中心轴周围，所述支撑架可滑动地定位在中心轴上；所述旋转架的转动轴线、圆柱凸轮的转动轴线与支撑架的滑动方向互相平行，随动轮的转动轴线垂直于旋转架的转动轴线；所述支撑架滑动时可带动三个圆柱凸轮同步旋转，使得叶形展开轮在轮形结构与腿形结构之间转换。所述驱动结构包括固定在支撑架滑动方向两侧的两个永磁体(8)、对支撑架施加平行于滑动方向的两个相反推力的两个弹簧(7)以及固定在旋转架一端与永磁体配合的电磁铁(2)。