[发明专利]三维模型追踪中外点滤除方法和装置有效
| 申请号： | 201910052458.4 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109785367B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 李中源;刘力;张小军 | 申请（专利权）人： | 视辰信息科技(上海)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/90 |
| 代理公司： | 31252 上海大邦律师事务所 | 代理人： | 郜少毅 |
| 地址： | 201203 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种三维模型追踪中外点滤除方法和装置，其中方法包括：在当前帧图像中提取轮廓或者提取特征点；获取基于轮廓采样点或基于特征点的颜色模型；读入下一帧图像，根据运动模型预测轮廓或者特征点在下一帧中的初始位置；根据初始位置在下一帧中优化轮廓或者搜索对应的特征点；以颜色模型为基础，计算轮廓采样点或特征点颜色概率分布的能量值，并根据计算的能量值滤除外点；求解下一帧姿态，并将下一帧替换为当前帧。本发明能够解决三维模型跟踪在实际场景中的高光，复杂环境及遮挡等问题，从而提高三维追踪的成功率和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 特征点 三维模型 方法和装置 颜色模型 采样点 帧图像 追踪 滤除 复杂环境 实际场景 提取特征 颜色概率 运动模型 鲁棒性 帧替换 求解 读入 高光 遮挡 成功率 三维 搜索 跟踪 预测 优化 | ||
【主权项】：
1.一种三维模型追踪中外点滤除方法，其特征在于，包括：/n在当前帧图像中提取轮廓；/n获取基于轮廓采样点的颜色模型，所述颜色模型是轮廓的边缘每个点的颜色概率分布模型或者全局的颜色概率分布模型；/n读入下一帧图像，根据运动模型预测轮廓在下一帧中的初始位置，并根据初始位置在下一帧中优化轮廓；/n以颜色模型为基础，计算轮廓采样点颜色概率分布的能量值，并根据计算的能量值滤除外点；/n求解下一帧姿态，并将下一帧替换为当前帧。/n
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