[发明专利]一种GNSS接收机自主完好性监测方法

摘要

本发明公开了一种GNSS接收机自主完好性监测方法，涉及接收机自主完好性监测技术，属于测量测试的技术领域。该方法采用基于CKF和新息外推法实现GNSS接收机自主完好性的监测，由新息外推过程中产生的新息及其方差‑协方差阵构建每一次外推时刻的检验统计量，能够检验微小缓变伪距偏差，采用机器学习算法对各外推时刻的检验统计量进行判别和分类的同时动态更新用于生成机器学习法则的故障数据库，在线学习未建模故障类型的判断法则，具有计算量较少、精度适宜、适用于非线性系统且能高置信度地监测微小缓变伪距偏差的优点。

主权项

1.一种GNSS接收机自主完好性监测方法，其特征在于，采用容积卡尔曼滤算法预测导航系统的状态估计值并更新量测信息，根据容积卡尔曼导航滤波器若干历元之前的新息及其方差-协方差阵进行新息外推构建每一外推时刻的检验统计量，收集多个外推时刻的检验统计量以构建综合数据库，采用机器学习法判别当前外推时刻的检验统计量进而确定故障卫星编号，在机器学习法判别当前外推时刻故障时，更新综合数据库中的故障数据库，从更新后的综合数据库中提取用于下一次机器学习的法则，/n其中，根据容积卡尔曼导航滤波器若干历元之前的新息及其方差-协方差阵进行新息外推构建每一外推时刻的检验统计量的表达式为：