[发明专利]一种基于GA-PSO算法的示教再现轨迹优化方法有效
| 申请号： | 201910053737.2 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109895103B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;周自强;曾志颖;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于GA‑PSO算法的示教再现轨迹优化方法，包括以下步骤：1)进行直接示教时，根据设定的采样周期对机器人的轨迹进行下采样，实时记录机器人各关节的角度值；2)采用GA‑PSO算法作为优化算法，获取最优的轨迹点时间间隔序列；3)根据优化后时间间隔序列和对应的采样轨迹点进行三次样条插值，得到优化后的示教轨迹；4)在进行示教轨迹再现时，将优化后的示教轨迹根据控制周期进行离散化，发送给机器人控制器，完整再现整个示教轨迹。与现有技术相比，本发明具有去除冗余轨迹信息、平稳运行、无停顿和突然加速等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ga pso 算法 再现 轨迹 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于GA‑PSO算法的示教再现轨迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤：1)进行直接示教时，根据设定的采样周期对机器人的轨迹进行下采样，实时记录机器人各关节的角度值，并将各关节时间序列存储在上位机中；2)采用GA‑PSO算法作为优化算法，以最小化示教轨迹的运动时间为最优化目标，以机器人的运动满足小于最大加速度与最大运行速度为限制条件，引入惩罚函数进行最优化求解，获取最优的轨迹点时间间隔序列；3)根据优化后时间间隔序列和对应的采样轨迹点进行三次样条插值，得到优化后的示教轨迹；4)在进行示教轨迹再现时，将优化后的示教轨迹根据控制周期进行离散化，发送给机器人控制器，完整再现整个示教轨迹。
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