[发明专利]机器人轨迹跟踪方法及装置在审
| 申请号： | 201910053748.0 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109828528A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 王丽佳;韩提文;温彬彬;陈旭凤 | 申请（专利权）人： | 河北工业职业技术学院 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 赵宝琴 |
| 地址： | 050091 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人轨迹跟踪方法及装置，该方法应用于双闭环滑模控制器，所述方法包括：基于快速幂次趋近律确定机器人的横轴位置跟踪控制律和纵轴位置跟踪控制律；根据所述横轴位置跟踪控制律和所述纵轴位置跟踪控制律确定机器人的线速度控制律；基于饱和函数指数趋近律确定机器人的姿态控制律；根据所述线速度控制律和所述姿态控制律对机器人轨迹进行跟踪。本发明提供的机器人轨迹跟踪方法及装置能够有效保障机器人闭环系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人轨迹 机器人 跟踪 线速度控制 跟踪控制 位置跟踪 姿态控制 纵轴位置 控制律 横轴 滑模控制器 饱和函数 闭环系统 有效保障 双闭环 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：基于快速幂次趋近律确定机器人的横轴位置跟踪控制律和纵轴位置跟踪控制律；根据所述横轴位置跟踪控制律和所述纵轴位置跟踪控制律确定机器人的线速度控制律；基于饱和函数指数趋近律确定机器人的姿态控制律；根据所述线速度控制律和所述姿态控制律对机器人轨迹进行跟踪。
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