[发明专利]一种自主飞行的无人机地理围栏算法有效
| 申请号： | 201910053793.6 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109557942B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 梁晓龙;付其喜;张佳强;何吕龙;王维佳;范翔宇;胡利平;王玉冰;侯岳奇 | 申请（专利权）人： | 梁晓龙 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 朱昱 |
| 地址： | 221006 江苏省徐州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主飞行的无人机地理围栏算法，包括：在原始地理围栏的基础上等距离缩放生成地理围栏预控制层；无人机飞行前，利用射线法对规划飞行路径进行地理围栏越界探测；若规划飞行路径上的航点相对地理围栏预控制层出现越界，则进行越界航点重规划，得到修正后的飞行路径；基于地理围栏自主控制控制律，无人机按照修正后的飞行路径完成相应的任务。本发明通过生成地理围栏预控制层，以确保无人机在飞行过程中可足够早地触发地理围栏的边界保持自主控制控制律来避免地理围栏越界，从而保证无人机的飞行安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 飞行 无人机 地理 围栏 算法 | ||
【主权项】：
1.一种自主飞行的无人机地理围栏算法，其特征在于，包括：在原始地理围栏的基础上等距离缩放生成地理围栏预控制层；无人机飞行前，利用射线法对规划飞行路径进行地理围栏越界探测；若规划飞行路径上的航点相对所述地理围栏预控制层出现越界，则进行越界航点重规划，得到修正后的飞行路径；基于地理围栏自主控制控制律，无人机按照修正后的飞行路径完成相应的任务。
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