[发明专利]一种大范围数据拼接的点云数据计算方法、装置和系统

摘要

一种大范围数据拼接的点云数据计算方法、装置和系统，该方法包括如下步骤：获取载物台上的待扫描物体的图像，依据图像确定待扫描区域，计算待扫描区域在载物台上的位置数据；依据位置数据和扫描线的长度，计算扫描次数，控制三维激光扫描装置开始扫描；获取扫描图像，计算扫描图像内有效区间的起始位置、终止位置以及扫描图像内的点云数据；以上一张扫描图像内有效区间的终止位置为扫描起点，控制三维激光扫描装置继续扫描下一张扫描图像，计算下一张扫描图像有效区间的起始位置、终止位置以及点云数据；重复执行上一步骤，直至将待扫描区域扫描完毕，累加所有扫描图像的点云数据。本发明可测量尺寸大于激光线长度的物体的点云数据。

主权项

1.一种大范围数据拼接的点云数据计算方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取载物台上的待扫描物体的图像，依据所述图像确定待扫描区域，计算所述待扫描区域在载物台上的位置数据；(2)依据所述位置数据和扫描线的长度，计算扫描次数，控制三维激光扫描装置从所述待扫描区域的起始位置开始扫描；(3)获取三维激光扫描装置扫描的扫描图像，计算扫描图像内扫描线有效区间的起始位置、终止位置以及扫描图像内的点云数据；(4)以上一张扫描图像内扫描线有效区间的终止位置为扫描起点，控制三维激光扫描装置继续扫描下一张扫描图像，计算下一张扫描图像内扫描线有效区间的起始位置、终止位置以及扫描图像内的点云数据；(5)重复执行上一步骤，直至将所述待扫描区域扫描完毕，累加所有扫描图像的点云数据。