[发明专利]一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法有效
| 申请号： | 201910054237.0 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109631906B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 王博;朱经纬;邓志红;肖烜 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/08;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量 |
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【主权项】：
1.一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，其特征在于，包括：步骤一、通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i－1时刻的真实位置的相对位置，记为向量![]()
其中Oi‑1、Oi分别表示惯性导航系统在第i－1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；步骤二、第i－1时刻的粒子群为![]()
其中![]()
表示第i－1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个![]()
加上相对距离![]()
得到![]()
即![]()
在![]()
附近进行撒点得到粒子群![]()
求解每一个粒子![]()
的归一化权值，经过滤波得到![]()
求出与粒子群![]()
中每一个![]()
对应的![]()
组成粒子群![]()
步骤三、对粒子群![]()
进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。
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