[发明专利]适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人及方法

摘要

本公开提供了一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人及方法。其中，适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人包括基体，所述基体包括基座，所述基座上安装有旋转台和丝杠，所述丝杠上穿设有滑块；所述滑块通过驱动电机与控制器相连；行走机构，所述行走机构包括若干个结构相同的轮腿机构；检测机构，所述检测机构包括下臂，所述下臂固定在旋转台上，所述下臂与中臂连接，中臂与上臂连接，上臂与指节连接；所述指节上安装有传感器模块。

主权项

1.一种适用于状态监测与故障诊断的轮腿复合式机器人，其特征在于，包括：基体，所述基体包括基座，所述基座上安装有旋转台和丝杠，所述丝杠上穿设有滑块；所述滑块通过驱动电机与控制器相连；行走机构，所述行走机构包括若干个结构相同的轮腿机构；所述轮腿机构包括基节，所述基节安装在基座上；所述基节与腿节连接，腿节与足节连接，足节首端还安装有轮式机构，所述轮式机构和足节末端均可作为足节触地端；所述基节通过腿部连杆与滑块固定连接；所述腿节与第一伺服电机相连，所述足节与第二伺服电机相连，所述第一伺服电机和第二伺服电机均与控制器相连；所述控制器用于控制足节的触地端，以实现轮式和腿式移动的切换；检测机构，所述检测机构包括下臂，所述下臂固定在旋转台上，所述下臂与中臂连接，中臂与上臂连接，上臂与指节连接；所述指节上安装有传感器模块，所述传感器模块与控制器相连。