[发明专利]一种基于实例分割网络和迭代优化的6D位姿估计方法有效
| 申请号： | 201910054474.7 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109801337B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;周光亮;王德明;颜熠;李勇奇;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/77;G06N3/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于实例分割网络和迭代优化的6D位姿估计方法，包括以下步骤：1)将深度图像转换成HHA特征图和场景点云；2)将HHA特征图和彩色图像输入到增加空间变换网络后的实例分割网络中，进行任意位姿物体的实例分割获得物体种类识别结果以及掩膜分割结果；3)根据实例分割的结果，在场景点云上分割出目标点云；4)根据改进的4PCS算法和ICP算法将分割出的目标点云和目标CAD模型的模型点云进行匹配和位姿精修，从而得到精确的位姿估计结果。与现有技术相比，本发明具有准确识别、多种类物体识别、检测性能高、位姿匹配精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 实例 分割 网络 优化 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于实例分割网络和迭代优化的6D位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1)将深度图像转换成HHA特征图和场景点云；2)将HHA特征图和彩色图像输入到增加空间变换网络后的实例分割网络中，进行任意位姿物体的实例分割获得物体种类识别结果以及掩膜分割结果；3)根据实例分割的结果，在场景点云上分割出目标点云；4)根据改进的4PCS算法和ICP算法将分割出的目标点云和目标CAD模型的模型点云进行匹配和位姿精修，从而得到精确的位姿估计结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于同济大学，未经同济大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910054474.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
