[发明专利]一种管道三维曲线测量机器人及其实现方法

摘要

本发明提供了一种管道三维曲线测量机器人及其实现方法，所述测量机器人包括：电子仓、滑杆、车轮支架、设置在所述车轮支架上的行走轮、设置在一侧所述滑杆上的里程轮和编码器；所述电子仓内设置有：惯性测量单元、采集控制模块和电源模块；在使用所述测量机器人进行测量时，控制所述测量机器人在管道内来回运动，同时采集测量数据；将测量数据与管道基准时刻的三维曲线数据相比较，得到管道三维曲线变形量。本发明所提供的测量机器人通过同步张紧行走轮实现管道机器人测点始终保持在管道中轴线上，通过独立张紧里程轮实现高精度里程测量。通过本发明提出的惯导测量装置可以实现毫米级的管道三维曲线变形测量精度，满足变形监测的需求。

主权项

1.一种管道三维曲线测量机器人，其特征在于，包括：电子仓、与所述电子仓的两侧中心相连接的滑杆、通过直线轴承与所述滑杆连接的车轮支架、设置在所述车轮支架上的均匀分布的至少两组行走轮、设置在所述电子仓一侧的滑杆上且安装有独立收缩轮架的至少一组里程轮和安装在各个所述里程轮上的编码器；所述直线轴承两端的滑杆上安装有弹簧；所述电子仓内设置有：惯性测量单元、采集控制模块和电源模块；各组所述行走轮通过所述弹簧同步收缩使得所述惯性测量单元的几何中心位于所述电子仓的中轴线；所述采集控制模块，控制惯性测量单元与编码器进行测量数据同步采集，并将所述测量数据解算的三维曲线与管道基准时刻的三维曲线数据相比较，得到管道三维曲线变形量。