[发明专利]力反馈装置及肺穿刺机器人在审
| 申请号： | 201910055036.2 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109620412A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 段星光;崔腾飞;楼霁晨;周珅珅;韩哲 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，通过设置：固定架、线缆张紧装置、受力作用件、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；所述固定架包括：顶板和底板；所述滑杆固定设于所述顶板和底板之间；所述顶板上固定设有所述滑动轮机构；所述滑杆上固定设有受力作用件，用于使所述受力作用件能够沿着所述滑杆上下滑动；所述底板上固定设有所述线缆张紧装置和反馈力施加模块；所述受力作用件与所述钢丝绳固定连接，所述滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与所述钢丝绳连接，并构成闭环结构。达到了受力作用件可以进行长距离的直线运动的目的，从而实现了能有效降低回差，具有运动范围大，响应快，实时性高的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 受力作用 滑杆 底板 线缆张紧装置 反馈力 滑动轮 力反馈装置 钢丝绳 肺穿刺 固定架 施加 钢丝绳连接 闭环结构 技术效果 上下滑动 实时性 回差 机器人 响应 申请 | ||
【主权项】：
1.一种力反馈装置，其特征在于，包括：固定架(7)、线缆张紧装置(1)、受力作用件(2)、滑杆(3)、钢丝绳(4)、滑动轮机构(5)和反馈力施加模块(6)；所述固定架(7)包括：顶板(71)和底板(72)；所述滑杆(3)固定设于所述顶板(71)和底板(72)之间；所述顶板(71)上固定设有所述滑动轮机构(5)；所述滑杆(3)上固定设有受力作用件(2)，用于使所述受力作用件(2)能够沿着所述滑杆(3)上下滑动；所述底板(72)上固定设有所述线缆张紧装置(1)和反馈力施加模块(6)；所述受力作用件(2)与所述钢丝绳(4)固定连接，所述滑动轮机构(5)、线缆张紧装置(1)和反馈力施加模块(6)均与所述钢丝绳(4)连接，并构成闭环结构。
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