[发明专利]一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法有效
| 申请号： | 201910055433.X | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109739239B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 章逸丰;曹慧赟;翁芳;陈福隆 | 申请（专利权）人： | 天津迦自机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 王耀云 |
| 地址： | 300450 天津市滨海新区高*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 发明创造提供了一种用于巡检机器人的不间断仪表识别的规划方法，包括如下步骤：巡检机器人在待巡检区域内行走，获取离线数据信息，完成预作业；正式作业，巡检机器人从起始点出发到达离线最佳巡检点的过程中，根据巡检机器人与待检仪表的动态位置关系，实时调整巡检机器人上云台摄像机位姿，通过摄像机锁定待检仪表不断拍照并识别；识别成功后，机器人向下一巡检点运动；若识别失败，则巡检机器人在离线最佳巡检点停驻识别。本发明通过构建巡检机器人与待检仪表的动态几何关系，可使摄像机迅速锁定并识别待检仪表，提升了巡检机器人图像锁定及识别的效率和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 巡检 机器人 不间断 仪表 识别 规划 方法 | ||
【主权项】：
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