[发明专利]力反馈装置及肺穿刺机器人在审
| 申请号： | 201910055477.2 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109620413A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 黄强;段星光;王永贵;楼霁晨;田焕玉;石青鑫 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 力反馈装置 弹簧支撑座 线性导轨 压力弹簧 操作杆 挡板 肺穿刺 固定架 操作机械臂 弹性连接 跟随移动 技术效果 实现组件 直线导轨 板固定 操作端 反馈力 力反馈 实时性 支撑台 机器人 关联 响应 申请 | ||
【主权项】：
1.一种力反馈装置，其特征在于，包括：线性导轨(1)、弹簧支撑座板(2)、压力弹簧(3)、操作杆(4)和固定架(5)；所述线性导轨(1)设于所述固定架(5)顶端的挡板(51)以及下方的支撑台(52)之间；所述弹簧支撑座板(2)固定设于所述线性导轨(1)上；所述操作杆(4)设于所述挡板(51)上方，并通过所述压力弹簧(3)与所述弹簧支撑座板(2)弹性连接。
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