[发明专利]一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构有效
| 申请号： | 201910056038.3 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109848981B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张军辉;张付;徐兵;钱剑勇;麻云;岳艺明 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静;邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，包括四个伺服油缸、三个扭转关节、伸缩座、伸缩臂和执行器；第一伺服油缸伸长或缩短时，伸缩臂和与其相连的结构做伸屈活动；第二伺服油缸伸长或缩短时，第二扭转关节和与其相连的结构绕第一扭转关节回转中心做回转运动；第三伺服油缸伸长或缩短时，执行器和与其相连的结构绕第二扭转关节回转中心做回转运动；第四伺服油缸伸长或缩短时，第三扭转关节和与其相连的结构绕第三扭转关节回转中心做回转运动；本发明采用可伸缩的设计，能够通过液压驱动油缸，实现伸缩运动，和绕空间上互相垂直的三轴的旋转运动，具有结构紧凑、在各种工况下动作灵活和稳定的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压缸 驱动 自由度 伸缩 机械 执行机构 | ||
【主权项】：
1.一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，其特征在于，包括第一伺服油缸(1)、伸缩座(2)、伸缩臂(3)、第二伺服油缸(4)、第一扭转关节(5)、第二扭转关节(6)、执行器(7)、第三伺服油缸(8)、第三扭转关节(9)和第四伺服油缸(10)；第一伺服油缸(1)的油缸端与伸缩座(2)固连，伸缩臂(3)安装至伸缩座(2)的内部，并可沿伸缩座(2)直线往复运动，伸缩臂(3)与第一伺服油缸(1)的活塞杆端固连，伸缩臂(3)通过转动副与第三扭转关节(9)相连，第三扭转关节(9)通过转动副与第四伺服油缸(10)的活塞杆端相连，伸缩臂(3)与第四伺服油缸(10)的油缸端固连，伸缩臂(3)通过转动副与第一扭转关节(5)相连，第一扭转关节(5)与第二伺服油缸(4)的油缸端固连，第二伺服油缸(4)的活塞杆端通过转动副与第二扭转关节(6)相连，第一扭转关节(5)通过转动副与第二扭转关节(6)相连，第二扭转关节(6)与第三伺服油缸(8)的油缸端固连，第三伺服油缸(8)的活塞杆端通过转动副与执行器(7)相连，第二扭转关节(6)通过转动副与执行器(7)相连。
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