[发明专利]基于深度相机的机器人自主定位方法及装置在审
| 申请号： | 201910056644.5 | 申请日： | 2019-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN109579852A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 任杰;周玄昊;时岭;郑振浩 | 申请（专利权）人： | 杭州蓝芯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 王青伟;李伟波 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于深度相机的机器人自主定位方法及装置，不同于普通的视觉定位方案采用彩色图像或者灰度图像提取特征的方式，而是将具有深度信息的深度图像转化为包含深度信息的灰度图像，转化时采用单位像素等于固定深度值，然后线性转化；或者是将深度值除以场景内的最大深度，然后乘以最大像素值的形式；在转化后的包含深度信息的灰度图像上提取特征点，再通过对应像素的深度值映射到三维世界中，将得到的特征点与已经重建好的地图点进行匹配，从而计算移动机器人当前的准确位姿。克服了传统视觉定位方法对环境光变化过于敏感的弊端，具有极强的普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 灰度图像 深度信息 深度相机 视觉定位 提取特征 自主定位 机器人 转化 环境光变化 移动机器人 彩色图像 单位像素 深度图像 线性转化 最大像素 普适性 特征点 映射 位姿 像素 匹配 三维 场景 敏感 重建 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度相机的机器人自主定位装置，其特征在于，包括：图像采集模块、图像处理模块、追踪定位模块和位姿调整模块；所述图像采集模块从深度相机中实时采集所述深度图像，所述深度图像是具有深度信息的图像；所述图像处理模块负责将具有深度信息的深度图像转化为包含深度信息的灰度图像，并在所述经过转化的包含深度信息的灰度图像上提取特征点；所述追踪定位模块根据机器人上一时刻运动状态及位姿对当前时刻机器人位姿做粗估计，然后将已经重建得到的地图点与当前帧中提取的特征点进行配对比较，从而计算出当前帧的准确位姿，即实现精定位；所述位姿调整模块根据精定位计算结果实时调整机器人位姿，实现自主定位。
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