[发明专利]一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法有效
| 申请号： | 201910056723.6 | 申请日： | 2019-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN109760107B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张宏;朱蕾;陈炜楠;何力;管贻生 | 申请（专利权）人： | 九天创新（广东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 刘慧 |
| 地址： | 528253 广东省佛山市南海区桂城街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法，在机器人运动空间中任意位置布置标定板，运动过程中，机器人在其工作环境中的不同位置观测同一标定板多次，并以这样的观测方法多次采样，根据一次运动过程采集的所有观测信息，以及观测信息的数据统计特征，实现不同定位算法在同样的工作环境下定位精度的定量对比。本发明不借助于其他精密仪器来获取机器人真实的位姿，并且不需要大量重复的实验测试，节约了使用成本同时提高了工作效率。另外，采用环境未知位姿的标定板，使得评价方法更加简便，机器人的运动环境和空间不受限制。最后，以正相关于定位误差的表达来描述机器人定位算法的精确度，实现不同算法间定位精度高低的比较。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 机器人 定位 精度 评价 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在机器人运动沿途的视觉范围内布置标定板；S2：机器人向运动空间中某一标定板移动；S3：当机器人靠近该标定板时，记录机器人当前算法的实时位姿信息以及机器人与该标定板的相对位姿信息；S4：拟合得出误差分布曲线，评价出定位算法精度的高低。
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