[发明专利]一种具有柔性腕关节机器人的控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201910056730.6 | 申请日： | 2019-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN109454653A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 赵竞远;徐燕华;尚涛;丁立军;邢博 | 申请（专利权）人： | 嘉兴市宏丰机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B23Q3/16;B25J9/16 |
| 代理公司： | 嘉兴启帆专利代理事务所(普通合伙) 33253 | 代理人： | 王大国 |
| 地址： | 314000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有柔性腕关节机器人的控制系统，包括刀库、编码器、刀库伺服电机、控制器和刀座，还包括连接刀座的柔性腕关节，柔性腕关节通过管路连接有背压提供机构，所述管路上设置有可调减压阀，在可调减压阀与柔性腕关节之间设置有压力传感器，压力传感器及可调减压阀均连接控制器，本发明使机器人所持刀具具有柔性腕关节，并能够控制柔性腕关节背压的安全阈值，避免刀具或机器人损坏。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性腕 关节 可调减压阀 关节机器人 控制系统 刀库 刀座 刀具 机器人 连接控制器 压力传感器 管路连接 伺服电机 控制器 编码器 有压力 传感器 安全 | ||
【主权项】：
1.一种具有柔性腕关节机器人的控制系统，包括刀库、编码器、刀库伺服电机、控制器和刀座，其特征在于：还包括连接刀座的柔性腕关节，柔性腕关节通过管路连接有背压提供机构，所述管路上设置有可调减压阀，在可调减压阀与柔性腕关节之间设置有压力传感器，压力传感器及可调减压阀均连接控制器。
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