[发明专利]运动轨迹生成设备有效
| 申请号： | 201910058154.9 | 申请日： | 2019-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN110065067B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 森优人;吉泽真太郎 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杜诚;刘敏 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了一种运动轨迹生成设备。该运动轨迹生成设备的操作处理器通过从深度图像传感器获取的目标物体附近的深度图像中提取与目标物体相对应的第一点云数据来指定目标物体；将第一点云数据从深度图像中的第二点云数据中排除，该第二点云数据是目标物体附近的点云数据；利用排除第一点云数据之后的第二点云数据来估计第三点云数据，该第三点云数据是与障碍物相对应的点云数据，该障碍物存在于深度图像中的从中排除了第一点云数据的空间区域中；并且在从中排除了第一点云数据的空间区域中补充所估计的第三点云数据，并生成运动轨迹的计划。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 轨迹 生成 设备 | ||
【主权项】：
1.一种抓持臂的运动轨迹生成设备，所述运动轨迹生成设备包括：抓持臂，被配置成抓持目标物体；深度图像传感器，被配置成获取包括点云数据的深度图像，该点云数据是对象表面上的多个点的坐标数据；以及操作处理器，被配置成执行生成所述抓持臂的运动轨迹的计划的操作处理，其中所述操作处理器通过从所述深度图像传感器获取的所述目标物体附近的深度图像中提取与所述目标物体相对应的第一点云数据来指定所述目标物体，所述操作处理器将所述第一点云数据从所述深度图像中的第二点云数据中排除，所述第二点云数据是所述目标物体附近的点云数据，所述操作处理器利用所述第一点云数据和排除所述第一点云数据之后的第二点云数据中的至少一个来估计第三点云数据，该第三点云数据是与障碍物相对应的点云数据，该障碍物在所述深度图像中存在于从中排除所述第一点云数据的空间区域中，并且所述操作处理器在从中排除所述第一点云数据的所述空间区域中补充所述第三点云数据，以及所述操作处理器以所述抓持臂和所述目标物体都不干扰排除所述第一点云数据之后的所述第二点云数据和所述第三点云数据的方式生成所述运动轨迹的所述计划。
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