[发明专利]一种仿尺蠖钩爪式末端夹持器

摘要

本发明公开一种仿尺蠖钩爪式末端夹持器，包括驱动模块、弹性躯体以及钩爪模块。驱动模块由SMA弹簧构成，为整个夹持器提供驱动力；弹性躯体为夹持器提供变形能力和一定的自回复能力；钩爪模块由两个微爪单元组成，微爪单元包括扭簧钩子、紫铜管和圆形PCB薄板，对称分布弹性躯体的两端，每个微爪单元设有3个独立的扭簧钩子，爪尖外漏，爪根部分固结在铜管上。驱动模块和钩爪模块共同组成了整个夹持器的内部骨架。本仿生软体夹持器结构紧凑，自重轻，弹性基体能够实现适应物体多变的几何形状而夹持；而且能提供自身20倍的夹持力，抓取性能稳定，抗外力较强。若安装在微小型软体模块末端，有助于机器人实现复杂环境的攀爬和抓取等作业。

主权项

1.一种仿尺蠖钩爪式末端夹持器，其特征在于，包括用于夹住物件的夹持模块、驱动夹持模块工作的驱动模块、以及用于驱动夹持模块复位的弹性躯体模块；所述夹持模块设为两组，对称设置在驱动模块的两侧；所述驱动模块位于夹持模块之间，其两端分别与夹持模块固定连接，共同构成夹持器的内部骨架，并驱动夹持模块相向运动；所述弹性躯体模块的两端分别与夹持模块固定连接，驱动夹持模块相背运动；所述驱动模块包括用于产生驱动力的形状记忆合金弹簧、用于安装夹持模块的连接块、以及用于连接外部供电装置的PCB板；所述PCB板设为圆环状，套入连接块中并固定在中部位置；所述形状记忆合金弹簧的两端分别与两侧的PCB板固定连接并保持电气连通；所述PCB板上还设有电气接口；所述电气接口通过导线与外部供电装置实现电气连通：所述夹持模块包括至少一个扭簧钩子；所述扭簧钩子的一端盘绕在连接块上并与连接块固定连接，另一端向外延伸并形成钩状。