[发明专利]基于全局和局部视觉语义的机器人动态抓取方法及系统有效
| 申请号： | 201910059240.1 | 申请日： | 2019-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN109483554B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 刘辛军;叶彦雷;李鹏;谢福贵;于超 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全局和局部视觉语义的机器人动态抓取方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：识别待抓取物体的物体类别与物体尺寸，获取待抓取物体在相机坐标系中的位置和姿态，确定夹手的尺寸；通过全局双目相机对机械臂静态轨迹规划与局部双目相机对机械臂动态轨迹规划对待抓取物体进行抓取，以实现最优抓取。该方法提升被抓取物体位置和姿态的定位精确，自适应调整夹手的力度和大小，及动态规划和响应扰动，同时，简化物体的识别算法，提高物体识别的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 全局 局部 视觉 语义 机器人 动态 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于全局和局部视觉语义的机器人动态抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：识别待抓取物体的物体类别与物体尺寸，获取所述待抓取物体在相机坐标系中的位置和姿态，确定夹手的尺寸；步骤S2：通过全局双目相机对机械臂静态轨迹规划与局部双目相机对所述机械臂动态轨迹规划对所述待抓取物体进行抓取，以实现最优抓取。
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