[发明专利]机器人低运算要求的动态步态的实现方法

摘要

本发明涉及机器人和创客教育领域，具体涉及一种低运算要求的动态步态的实现方法。该方法包括：根据机器人的腿部结构，建立单腿运动学模型，推导机器人单腿的逆运动学公式；设计步态：使用对应的步态，使机器人当行走时的质心惯性力和重力的合力的延长线穿过机器人的支撑面；将步态周期中每只足端的坐标代入逆运动学公式中，得出每个关节角，并映射到舵机值。直接使用舵机值就可完成整个步态周期，这样就可以免去大量的运算，主控芯片的资源可以使用在其他更需要的方面，这在创客教育中是极其重要的。

主权项

1.一种机器人低运算要求的动态步态的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：模型建立：根据不同的腿型结构，建立单腿运动学模型并且采用对应的逆运动学公式；确定步态：根据机器人运动轨迹，选择多个运动点来模拟机器人足端的一个运动周期；运动角度的确定：将运动点代入逆运动学公式，计算出在各个时刻下的各个关节的运动角度；步态实现：根据运动角度、舵机的安装方式和角度范围映射到舵机具体位置值，控制舵机完成整个步态。