[发明专利]基于球齿轮传动的柔性机械臂在审
| 申请号： | 201910061506.6 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109605338A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张玉峰;张其久;李建永;高兴华;朱兵兵;刘洋;裴杰;李忠山;马宇姝 | 申请（专利权）人： | 北华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 132013 吉林省吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于球齿轮传动的柔性机械臂，包括末端执行器、展臂单元、执行器控制单元、展臂控制单元和支架，所述末端执行器轴连接在展臂单元一端，展臂单元另一端与执行器控制单元相连，所述展臂控制单元固定在展臂单元另一端的两侧，所述支架用于固定和支撑执行器控制单元和展臂控制单元；采用球齿轮传动，增加了机械臂的柔性，便于勘探，增加灵活度，减少关节复杂程度。 | ||
| 搜索关键词： | 展臂 球齿轮 传动 末端执行器 柔性机械臂 支架 机械臂 灵活度 轴连接 关节 勘探 支撑 | ||
【主权项】：
1.基于球齿轮传动的柔性机械臂，其特征在于，包括末端执行器、展臂单元、执行器控制单元、展臂控制单元和支架，所述末端执行器轴连接在展臂单元一端，展臂单元另一端与执行器控制单元相连，所述展臂控制单元固定在展臂单元另一端的两侧，所述支架用于固定和支撑执行器控制单元和展臂控制单元；所述展臂控制单元包括起始端球齿轮机构、末端球齿轮机构以及多组中间球齿轮机构，所述起始端球齿轮机构与执行器控制单元轴连接，所述末端球齿轮机构与末端执行器轴连接，所述多组中间球齿轮机构球齿轮与起始端球齿轮机构和末端球齿轮机构球齿轮啮合传动，所述起始端球齿轮机构和末端球齿轮机构结构相同包括轴承、球齿轮和一级连接件，球齿轮通过轴承固定在一级连接件上，所述中间球齿轮机构包括通过十字万向节相连接的凸球齿轮和凹球齿轮、Y轴壳体、Z轴壳体和带有Y轴和Z轴的长方体块，所述Y轴壳体一端通过轴承与凸球齿轮连接，另一端与长方体块的Y轴连接，所述Z轴壳体一端通过轴承与凹球齿轮连接，另一端与长方体块的Z轴连接，所述每两个中间球齿轮机构都通过二级连接件连接，所述二级连接件交替连接在每两个中间球齿轮机构的Y轴壳体和Z轴壳体上，所述起始端球齿轮机构和末端球齿轮机构的一级连接件与Y轴壳体或Z轴壳体相连。
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