[发明专利]一种在线求解车载视频拼接中映射参数方法

摘要

本发明公开了一种在线求解车载视频拼接中映射参数方法。针对车载摄像头之间位置固定不变和图像特征不明显的特点，提出使用连续关键帧获取特征匹配对，并结合改进的误匹配对剔除方法，在线求解车载视频间映射参数的方法。首先使用ORB(Oriented FAST and Rotated Brief)算法累积提取图像间的特征匹配对，其次进行关键帧的筛选，然后将提取的匹配对进行粗筛选，最后利用改进的RANSAC算法细筛选，并求解出最优映射参数。通过车载图像拼接实验证明，该算法对低分辨率的摄像头，在特征不明显的路面场景下获取映射参数具有很好的效果。此方法不仅提高了求解映射参数的便利性，而且保留了拼接效果的准确性。

主权项

1.一种在线求解车载视频拼接中映射参数方法，其特征在于步骤如下：一.图像重合区域特征点提取从相邻的摄像头中分别提取同时刻的图像帧，并且对图像之间的重合区域进行分割；分别提取重合区域的ORB特征点，对提取出的特征点进行保存，为之后的关键帧提取和特征点匹配作预备工作；二.图像连续关键帧的提取使用ORB算法提取图像的特征点，统计同一时刻单帧图像的特征点数量，通过单帧图像中特征点的数量作为判定标准，进行关键帧的提取；三.特征点匹配对的提取在每一对关键帧中分别提取图像的ORB特征点，计算两两特征点对之间的汉明距离；将距离最近的特征点进行匹配；四.匹配对粗筛选在经过第一次特征点匹配后,经常会出现目标图像中多个点与待匹配中同一个点匹配的情况，针对一对多的特征匹配对，采用反向匹配法：为待配准图像中的特征点进行单向匹配后，再对配准图像中的对应配点进行同阈值的逆向匹配，只保留双向匹配均为相同双方的特征点对，将剩余不符合要求的特征点删除掉；通过逆向匹配的方式，找到唯一对应的匹配点，从而有效排除其他错误的匹配；五.通过改进RANSAC算法求解映射参数通过预划分特征点图像块的方式提高剔除误匹配对的效率，动态调整RANSAC求解中给的阈值的方式使特征点误匹配对剔除的方式更加准确；在筛选出的优质匹配对中使用最小二乘法求解映射参数。