[发明专利]机器学习装置及方法、伺服电动机控制装置及系统

摘要

本发明提供机器学习装置及方法、伺服电动机控制装置及系统。机器学习装置对具有变更部的伺服电动机控制装置进行机器学习，该变更部变更控制伺服电动机的控制部的参数，以及位置指令与转矩指令中的至少一个的校正值，该机器学习装置具有：状态信息取得部，其通过使伺服电动机控制装置执行预定的程序，取得包含位置指令、包含位置偏差的伺服状态、参数与校正值的组合的状态信息；行为信息输出部，其输出包含状态信息所包含的参数与校正值的组合的调整信息在内的行为信息；回报输出部，其输出基于状态信息所包含的位置偏差的强化学习中的回报的值；以及价值函数更新部，其根据由回报输出部输出的回报的值、状态信息和行为信息，更新行为价值函数。

主权项

1.一种机器学习装置，其对具有变更部的伺服电动机控制装置进行机器学习，所述变更部变更根据位置指令来控制伺服电动机的控制部的参数，以及所述位置指令和转矩指令中的至少一个的校正值，其特征在于，所述机器学习装置具有：状态信息取得部，其通过使所述伺服电动机控制装置执行预定的程序，从所述伺服电动机控制装置取得状态信息，所述状态信息包含所述位置指令、至少包含位置偏差在内的伺服状态、所述控制部的参数与所述校正值的组合；行为信息输出部，其对所述伺服电动机控制装置输出行为信息，所述行为信息包含所述状态信息所包含的所述参数与所述校正值的组合的调整信息；回报输出部，其输出基于所述状态信息所包含的所述位置偏差的强化学习中的回报的值；以及价值函数更新部，其根据由所述回报输出部输出的回报的值、所述状态信息和所述行为信息，更新行为价值函数。