[发明专利]一种固定线路无人船作业方法

摘要

本发明提出一种固定线路无人船作业方法，该方法首先获取工作区域电子海图，对获取的电子海图进行栅格化处理；然后在栅格点处布置人工信号标，人工信号标内存储自身位置坐标；在工作区域海面布设浮标节点，通过人工信号标和浮标节点组成自组网络。本发明采用人工信号标对无人船的航行方向进行修正，消除海上GPS导航/北斗卫星定位产生的漂移量，保证无人船在正确的航线上行驶；另外，本发明采用人工信号标和水面浮标组成自组网络，构建海面与远程控制中心的数据交互网络，可实时对无人船的状态、海面状态进行监控。

主权项

1.一种固定线路无人船作业方法，其特征在于，包括步骤：(1)获取工作区域电子海图；(2)对获取的电子海图进行栅格化处理，将栅格地图根据障碍物所在区域分为可航区域和障碍区域；(3)在栅格地图可航区域的栅格点处设置位置固定的人工信号标，所述人工信号标内存储有人工信号标的位置坐标；在工作区域海面布设浮标节点，浮标节点随波浪运动而移动，采集周围海平面的环境数据；以人工信号标为汇聚节点，对人工信号标内的浮标节点发起组网信息，浮标节点接收到组网信息后，创建到人工信号标的数据传输链路，并将采集到的数据上传至人工信号标，人工信号标将数据汇总后通过岸上基站上传给远程控制中心；(4)无人船下载栅格地图，获取任务航线，以任务航线中的栅格点作为行程分段节点，通过自带的GPS单元/北斗卫星定位单元获取自身位置，并发起导航；在行驶过程中，无人船建立与人工信号标间的通信链路，通过建立的通信链路与人工信号标交互，标获取海面环境参数，根据海面环境调整自身运行参数；无人船根据预先设置的时间触发条件，定期向远程控制中心提交自身状态数据，并根据远程控制中心下发的指令调整运行状态，无人船与远程控制中心的交互方式包括：无人船通过岸上基站与远程控制中心直接交互数据；或，无人船建立与人工信号标间的通信链路，通过人工信号标与远程控制中心交互数据；当行驶至行程分段节点时，无人船获取行程分段节点处的人工信号标内的位置坐标，根据获取的位置坐标修正航向。