[发明专利]多方向浮动执行机构

摘要

本发明公开一种多方向浮动执行机构，其包括壳体、轴向浮动模块、关节轴承、主轴以及径向浮动模块；如果机械臂驱动工具头沿着主轴的轴向贴近工件并进行作业，轴向浮动模块在壳体上通过滑动来进行退让，主轴随之退让，以实现工具头的轴向浮动，以免工具受损；如果机械臂驱动工具头沿主轴的径向贴近工件并进行作业，主轴在关节轴承的支撑下随之沿径向偏转退让，以实现工具头的径向适应性浮动，以免工具受损，只要机械臂的定位精度在主轴的浮动范围内即可满足对工件的加工要求，降低了机器人的机械臂的精度要求；本发明具有结构简单、生产成本低的特点，易于大范围普及制造业。

主权项

1.多方向浮动执行机构，其特征在于，包括壳体、轴向浮动模块、关节轴承、主轴以及径向浮动模块；其中，所述主轴通过所述关节轴承设在所述轴向浮动模块上，以使得主轴能在轴向浮动模块上沿主轴的径向摆动；所述壳体设有容纳腔，所述轴向浮动模块沿所述主轴的轴向可滑动地设在所述容纳腔内，且轴向浮动模块上面向容纳腔内壁的部位上开设有沿主轴的轴向延伸的充气槽，容纳腔内壁上形成有伸入到所述充气槽内的伸出部，充气槽、所述伸出部以及容纳腔内壁共同密闭地围合形成充气腔；所述壳体上开设有第一进气通道，所述第一进气通道与所述充气腔相通；所述径向浮动模块与所述壳体沿所述主轴的径向上保持相对位置稳定，径向浮动模块包括基体和活塞柱头，所述基体上开设有第二进气通道和与所述活塞柱头一一对应配套的活塞腔，所述第二进气通道与活塞腔相通，多个所述活塞柱头均匀地分布在所述主轴的周向上，且多个活塞柱头均与主轴相抵接，以使得主轴在径向上所受到的来自活塞柱头的抵押力均相等。