[发明专利]车载相机系统相机外参的标定方法及标定系统有效
| 申请号： | 201910070089.1 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109859278B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 李方;刘杨;卢金波;胡坤福 | 申请（专利权）人： | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫;练逸夫 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车载相机系统相机外参的标定方法，应用于电子设备，包括：获取一帧图像信息，通过车道线检测方法世界识别图像信息中的车道线信息；在每条车道线上随机选取至少两个特征点，计算所述特征点在世界坐标系上的坐标，并结合相机高度利用反三角函数求取角度修正量；利用迭代法将修正角度对相机外参角度进行迭代补偿，获得准确的相机外参角度。本发明通过前视摄像头获取前方道路图像，提取道路图像中车道线与目标车辆位置信息，利用车道线信息结合静态标定结果和反三角函数动态求解出相机的外参角度，求解出更为准确的相机外参角度，并以此根据图像中目标车辆的位置求解出目标相对于车身的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 相机 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车载相机系统相机外参的标定方法，应用于电子设备，其特征在于，包括：获取一帧图像信息，通过车道线检测方法识别图像信息中的车道线信息；在每条车道线上随机选取至少两个特征点，计算所述特征点在世界坐标系上的坐标，并结合相机高度利用反三角函数求取角度修正量；利用迭代法将修正角度对相机外参角度进行迭代补偿，获得准确的相机外参角度。
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