[发明专利]一种基于历史多帧点云信息融合的扫描匹配方法及系统有效
| 申请号： | 201910070306.7 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109848988B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 赵传涛;覃健洲 | 申请（专利权）人： | 深圳市普森斯科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 广州一锐专利代理有限公司 44369 | 代理人： | 杨昕昕;董云 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于历史多帧点云信息融合的扫描匹配方法与系统，所述方法包括：获取历史多帧点云信息、当前帧点云信息、环境模型；根据历史多帧点云信息、当前帧点云信息、环境模型构建观测值概率模型；根据历史多帧点云信息构建栅格化查询表求解观测值概率模型的概率值；根据历史多帧点数据进行历史多帧点云信息融合获取当前帧点云信息的理论值并进行栅格化处理；根据当前帧点云信息的理论值与当前帧点云信息观测值进行多分辨率扫描匹配修正当前帧点云信息的观测值；根据修正后的当前帧点云信息的观测值及其理论值对待定位物体进行定位。本发明提供的方法及系统种解决了点云数据过于稀疏导致CSM方法匹配精度下降的方法，避免机器人定位失败。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 历史 多帧点云 信息 融合 扫描 匹配 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于历史多帧点云信息融合的扫描匹配方法，其特征在于，包括：获取历史多帧点云信息、当前帧点云信息、环境模型；根据历史多帧点云信息、当前帧点云信息、环境模型构建观测值概率模型；根据历史多帧点云信息构建栅格化查询表求解观测值概率模型的概率值；根据历史多帧点数据进行历史多帧点云信息融合获取当前帧点云信息的理论值并进行栅格化处理；根据当前帧点云信息的理论值与当前帧点云信息观测值进行多分辨率扫描匹配修正当前帧点云信息的观测值；根据修正后的当前帧点云信息的观测值与其理论值对待定位物体进行定位。
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