[发明专利]一种道路弯道识别方法及其装置

摘要

本发明公开了一种道路弯道识别方法及其装置，通过获得车辆行驶过程中的前方道路图像；对道路图像进行灰度化处理；利用相邻两行之间像素点灰度值的方差，提取消失点像素坐标；并根据所设定的范围，保存两侧车道线各自每行灰度值最大的像素点，并由此拟合两侧车道线各自的车道线方程；利用同一行上两侧车道线灰度值最大的单像素点坐标，计算每行中心点的像素坐标，并拟合出中心线方程；根据上一时刻计算得出的中心线方程，计算其与现时刻两侧车道线的交点坐标；判断交点纵坐标与消失点纵坐标的大小，进而判断前方是否存在弯道。此外，根据所述车道线的拟合方程，可以计算出弯道的曲率半径，进一步为车辆在入弯前的主动减速控制提供依据。

主权项

1.一种道路弯道识别方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取车辆行驶时的实时道路图像；(2)对道路图像进行灰度化处理；(3)对灰度化道路图像进行边缘检测，提取两侧车道线；(4)基于灰度化道路图像中每行像素点的灰度值差异，确定消失点的像素点坐标；(5)提取同一行的两侧车道线像素点坐标范围，针对同一行的像素点进行对比处理，保存两侧车道线处灰度值最大的像素点；(6)基于灰度值最大的像素点，拟合两侧车道线像素坐标方程；(7)利用同一行上的两侧车道线像素点的中心点坐标拟合出中心线坐标方程；(8)根据上一时刻计算的车道中心线坐标方程，分别与现时刻两侧车道线的坐标方程计算中心线与车道线交点的像素点坐标；(9)根据交点的像素点纵坐标与消失点像素点纵坐标的大小，判断前方道路是否出现弯道。