[发明专利]一种基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置

摘要

本发明涉及一种基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，包括依次布置且铰接相连的近指组件、中指组件及远指组件，所述的近指组件包括近指节外壳、近指节连杆、固定在灵巧手手掌上的基关节支架、与基关节支架滑动连接的连杆、与直流伺服电机相连的驱动锥齿轮、角度传感器以及齿轮齿条自适应机构，所述的中指组件包括中指节外壳及中指节连杆，所述的远指组件包括远指节外壳、远指节上端盖及远指节连杆，远指节外壳的底部设有薄膜触力传感器。由上述技术方案可知，本发明的末端抓取能力强，具有自适应性好、结构简单、重量轻、控制简单、成本低等优点，可以满足灵巧手的稳定抓取和灵巧操作。

主权项

1.一种基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：包括依次布置且铰接相连的近指组件（1）、中指组件（2）及远指组件（3），所述的近指组件（1）包括近指节外壳（11）、近指节连杆（12）、固定在灵巧手手掌上的基关节支架（13）、与基关节支架（13）滑动连接的连杆（14）、与直流伺服电机相连的驱动锥齿轮（15）、角度传感器（16）以及齿轮齿条自适应机构（17），所述的中指组件（2）包括中指节外壳（21）及中指节连杆（22），所述的远指组件（3）包括远指节外壳（31）、远指节上端盖（32）及远指节连杆（33），远指节外壳（31）的底部设有薄膜触力传感器（4）；所述近指节外壳（11）与近指节连杆（12）的两端分别通过第一转轴（51）及第二转轴（52）连接，所述的驱动锥齿轮（15）、基关节支架（13）及角度传感器（16）与第一转轴（51）同轴设置，所述齿轮齿条自适应机构（17）中的直齿轮与第二转轴（52）同轴设置，所述连杆（14）的一端与基关节支架（13）形成滑动配合，连杆（14）的另一端固定在第二转轴（52）上，所述中指节外壳（21）的两端分别通过第二转轴（52）及第一销轴（53）连接，所述远指节外壳（31）及远指节上端盖（32）的两端分别通过第一销轴（53）及第二销轴（54）连接，所述中指节连杆（22）的一端固定在第二转轴（52）上，所述中指节连杆（22）的另一端固定在第一销轴（53）上，所述远指节连杆（33）的一端与第二销轴（54）相连，远指节连杆（33）的另一端与近指节连杆（12）形成滑动配合，远指节连杆（33）的中部与第一销轴（53）相连。