[发明专利]一种融合校准摄像头位姿的方法在审
| 申请号： | 201910072277.8 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109688405A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 王彦邦;张连聘;高明 | 申请（专利权）人： | 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 |
| 主分类号： | H04N17/00 | 分类号： | H04N17/00;H04N5/232 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 阚恭勇 |
| 地址： | 250100 山东省济南市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种融合校准摄像头位姿的方法，属于车辆自动驾驶技术领域，在一个周围环境特征明显的场地中，加装多个摄像头，分别用于识别车辆车轮位置和车辆位置，然后采用移动平台带动自动驾驶车辆运动，根据车辆中加装的摄像头拍摄的图像变化，采用相关数学方法求解摄像头位置，进而确定车辆车轮与摄像头的相对位置，从而得到摄像头的位姿，结合车厂模型尺寸数据与计算结果，采用卡尔曼滤波进行融合校准，进而得到更为精确的摄像头位姿数据。通过本文所提方法与系统，用户可获得更为精确的摄像头位姿校准结果。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像头 位姿 校准 车辆车轮 自动驾驶 融合 模型尺寸数据 卡尔曼滤波 摄像头拍摄 摄像头位置 车辆位置 车辆运动 图像变化 位姿数据 校准结果 移动平台 加装 求解 数学 | ||
【主权项】：
1.一种融合校准摄像头位姿的方法，其特征在于，通过数种方式获取摄像头相对车辆的位姿，再利用相互校准的方式，提高测量结果的精度。
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