[发明专利]一种断路器柔性化装配过程的数字孪生机器人

摘要

本发明提供一种断路器柔性化装配过程的数字孪生机器人，包括仿真单元收集物理机器人的相关基础数据及断路器装配生产线的相关信息，模拟出虚拟机器人以及与断路器装配生产线的虚拟物理模型及其各生产工序所对应的各机械装配设备的运动姿态；第一模型构建单元根据断路器装配生产线的虚拟物理模型及各机械装配设备的运动姿态，构建出逻辑模型；第二模型构建单元获取物理机器人的运动轨迹，并基于相关基础数据构建出虚拟机器人的机械臂三维虚拟现实模型；同步映射单元将机械臂三维虚拟现实模型引入unity3d场景中对逻辑模型进行运动仿真，实现与物理机器人虚拟同步运动。实施本发明，实现现实与虚拟同步交互来使得自动化装配生产线各阶段的高效协同。

主权项

1.一种断路器柔性化装配过程的数字孪生机器人，其特征在于，包括：仿真单元，用于收集物理机器人的相关基础数据及断路器装配生产线的相关信息，并根据所收集到的物理机器人的相关基础数据，模拟出与所述物理机器人相对应的虚拟机器人，以及根据所收集到的断路器装配生产线的相关信息，模拟出与所述断路器装配生产线相对应的虚拟物理模型及所述断路器装配生产线中各生产工序所对应的各机械装配设备的运动姿态；第一模型构建单元，用于根据所述断路器装配生产线的虚拟物理模型及所述断路器装配生产线中各生产工序所对应的各机械装配设备的运动姿态，构建出所述断路器装配生产线中各机械装配设备的逻辑模型；第二模型构建单元，用于获取所述物理机器人在所述断路器装配生产线上运行过程中的运动轨迹，并根据所获取到的物理机器人的运动轨迹及其相关基础数据，构建出所述虚拟机器人中各关节运动可控的机械臂的三维虚拟现实模型；同步映射单元，用于将所述虚拟机器人的机械臂三维虚拟现实模型引入unity3d场景中对所述断路器装配生产线中各机械装配设备的逻辑模型进行运动仿真，实现与所述物理机器人虚拟同步运动。