[发明专利]一种基于深度相机的最短距离获取方法及装置有效
| 申请号： | 201910073414.X | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109872355B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 周旭廷;蔡刘平;张如意;郭庆洪;张强;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 合肥哈工仞极智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G06T7/73 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经济技术开*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的最短距离获取方法及装置，应用于最短最短距离探测系统，方法包括：1)、根据待转换的深度图对应的深度相机的焦距以及深度相机的相元尺寸，获取深度图中各个像素点对应的空间坐标，并将包含空间坐标的集合作为深度图的点云；2)、对点云进行去噪处理，并获取点云中的降采样数据；3)、构建与深度图对应的机器人相同工作状态的虚拟机器人，将虚拟机器人对应的数据作为机器人点云；4)、根据不包含机器人点云，利用高斯背景建模算法，检测出采样数据中包含的闯入的外物；5)计算出机器人点云和各个闯入的外物的距离，从而得到最短距离。应用本发明实施例，可以提高距离识别的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 短距离 获取 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度相机的最短距离获取方法，其特征在于，应用于最短距离探测系统，所述最短距离探测系统包括：设置在机器人本体之外的深度相机、以及机器人，所述方法包括：1)、根据待转换的深度图对应的深度相机的焦距以及所述深度相机的相元尺寸，获取所述深度图中各个像素点对应的空间坐标，并将包含空间坐标的像素点的集合作为所述深度图的点云；2)、对所述点云进行去噪处理，并获取所述点云中的采样数据；3)、构建与所述深度图对应的机器人相同工作状态的虚拟机器人，将所述虚拟机器人对应的数据作为机器人点云；并将所述深度图的点云中除对应于所述机器人的区域之外的点云作为不包含机器人点云；4)、根据所述不包含机器人点云，利用高斯背景建模算法，检测出所述采样数据中包含的闯入的外物；5)根据所述机器人点云和各个所述闯入的外物的点云，计算所述机器人与所述闯入的外物之间的距离，并获取所述机器人与所述闯入的外物之间的最短距离。
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