[发明专利]一种车载摄像机外参动态自标定方法

摘要

本发明公开了一种车载摄像机外参动态自标定方法，涉及智能车辆信息处理技术领域，该方法在载体车辆上设置一正六边形黑白标定参照物，首先利用张氏标定法对静态载体车辆上监控摄像机的参数进行标定，获得摄像机内参与初始外参，进而结合参照物中各标定参照点的三维世界坐标计算各标定参照点的初始三维摄像机坐标；然后在监控摄像机工作过程中对动态变化的外参进行定时检测更新。本方法保持监控摄像机外参的准确可靠，为后续进行相关机器视觉应用提供标定准确性前提。

主权项

1.一种基于特定几何参照物约束的车载摄像机外参动态自标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在载体车辆上设置一正六边形黑白标定参照物，并使其位于摄像机所覆盖范围内；首先利用张氏标定法对静态载体车辆上摄像机的参数进行标定，获得摄像机内参与初始外参，进而结合参照物中各标定参照点的三维世界坐标计算各标定参照点的初始三维摄像机坐标；然后在摄像机工作过程中对动态变化的外参进行定时检测更新：每次更新外参时首先提取该时刻摄像机所拍摄视频的帧图像，利用Harris角点检测算法提取帧图像中各标定参照点的二维图像像素坐标，其次结合各标定参照点的几何特征计算该时刻各标定参照点的三维摄像机坐标，然后结合前一次更新时刻各标定参照点的三维摄像机坐标，计算用于描述摄像机偏转程度的旋转矩阵，最后再结合前一次更新时刻的摄像机外参，计算此时摄像机的旋转矩阵外参，从而完成一次对摄像机动态外参的更新。