[发明专利]一种基于状态机的自动驾驶控制方法在审
| 申请号： | 201910074932.3 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109799821A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 宁予;汪伟;王长江;潘世林;刘明春 | 申请（专利权）人： | 汉腾汽车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 张巧婵 |
| 地址： | 334100 江西省上*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于状态机的自动驾驶控制方法，行为决策模块接收环境感知模块采集的信息、以及整车CAN网络信息；将自动驾驶决策系统划分为横向决策状态机、纵向决策状态机；在横向决策状态机、纵向决策状态机中分别包含不同的状态并设置对应的状态切换条件；对横向决策状态机和纵向决策状态机之间的输出结果进行整车动力学横纵向耦合，输出控制车辆驾驶的信号。本发明的优点在于：通过有限状态机来实现对于车辆的自动驾驶控制，结构简单明了、对处理器计算要求低、实时性较强、决策准确性高、对于异常工况的处理较好，适用于自动驾驶规模化量产；系统明确状态决定控制，决策状态信息同时返回环境感知模块，有利于降低环境感知模块计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 决策状态 自动驾驶 状态机 环境感知模块 行为决策模块 状态切换条件 整车CAN网络 整车动力学 车辆驾驶 感知模块 接收环境 决策系统 明确状态 输出结果 输出控制 异常工况 纵向耦合 规模化 计算量 实时性 处理器 量产 采集 返回 决策 | ||
【主权项】：
1.一种基于状态机的自动驾驶控制方法，其特征在于：行为决策模块接收环境感知模块采集的信息、以及整车CAN网络信息；将自动驾驶决策系统划分为横向决策状态机、纵向决策状态机；在横向决策状态机、纵向决策状态机中分别包含不同的状态并设置对应的状态切换条件；对横向决策状态机和纵向决策状态机之间的输出结果进行整车动力学横纵向耦合，输出控制车辆驾驶的信号。
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