[发明专利]一种基于扫描线段重合长度估计的激光雷达定位方法有效
| 申请号： | 201910075543.2 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109655805B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 来建成;邹艾伶;李振华;王春勇;严伟;纪运景 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扫描线段重合长度估计的激光雷达定位方法，首先对单线激光雷达扫描的原始数据进行坐标变换与空间滤波；然后进行扫描数据聚类处理、线段识别，构建局部2D环境地图；接着构建完整线段集，利用完整线段的长度作为匹配的参数，选择最长完整线段与已知的2D环境地图进行完整线段匹配对计算；最后进行激光雷达位姿估算、不同匹配对所对应扫描线段的重合长度计算，确定位姿。本发明通过计算匹配的完整线段的重合线段的长度来进行定位准确度的评价，解决了完整线段缺失时定位不准确的问题，具有适应性好、定位精度高、鲁棒性高等优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扫描 线段 重合 长度 估计 激光雷达 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扫描线段重合长度估计的激光雷达定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1、对单线激光雷达扫描的原始数据进行坐标变换与空间滤波；步骤2、进行扫描数据聚类处理、线段识别，构建局部2D环境地图；步骤3、构建完整线段集，利用完整线段的长度作为匹配的参数，选择最长完整线段与已知的2D环境地图进行完整线段匹配对计算；步骤4、进行激光雷达位姿估算、不同匹配对所对应扫描线段的重合长度计算，确定位姿。
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