[发明专利]一种基于鱼眼镜头的宽视角定位方法

摘要

本发明提供一种基于鱼眼镜头的宽视野定位方法，包括以下步骤：宽视野鱼眼图像集的生成、图像预处理、模板匹配、畸变程度与位置关系建模、图像识别与定位。本发明的方法通过对鱼眼成像的两维和三维空间非线性畸变特性，基于图像测量的理论与方法，利用深度学习实现鱼眼镜头的宽视野定位，大大减少了检测的时间、提高了非线性精度，解决了矫正误差带来的测量精度以及单幅图像不能对宽视野物体距离进行测量的问题。

主权项

1.一种基于鱼眼镜头的宽视角定位方法，其特征在于，包括：101、宽视野鱼眼图像集的生成：构建在不同距离下目标物体的宽视野鱼眼序列图像集；102、图像预处理、模板匹配：利用传统方法对上述宽视野鱼眼序列图像集进行预处理，根据目标图像和背景图像之间灰度值的差异，设置阈值，进行模板匹配，即得到分离的目标图像；103、畸变程度与位置关系建模：采用深度学习的方法，对目标图像进行角点检测，提取角点畸变程度，将角点畸变程度作为深度学习模型的输入集，与其序列图像相对应距离位置、方位角作为其输出集，通过对深度学习模型网络架构的不断调整及训练，从而实现畸变图像的位置测量；104、图像识别与定位:将待处理的鱼眼目标图像直接输入训练好的深度学习模型中，快速实现目标图像的识别与定位。