[发明专利]基于视觉检测的机器人分拣方法

摘要

本发明基于视觉检测的机器人分拣方法，包括如下步骤：1）进行数据包处理；2）产品定心；3）产品过滤：4）更新机器人抓取范围，并进行抓取装箱：机器人从相机列表中提取产品，在每个扫面周期中会扫面一遍列表，当产品在机器人抓取范围内时，该产品的机器人抓取属性被置为True；当机器人抓取时会判断改产品的机器人抓取属性是否为True，若为True,机器人则会抓取，抓取结束后，该产品的机器人抓取属性被置为False；5）装箱时进行计算，在技术达到满箱值时，进行包装箱更换。

主权项

1.一种基于视觉检测的机器人分拣方法，其特征在于：包括如下步骤：1)进行数据包处理；2)产品定心；3)产品过滤：设定公式：为过滤半径，rBn为当前列表中产品拍照瞬间测量编码器值；当测量编码器值出现跳变时rB＝rB+皮带模值；rB为当前产品拍照瞬间的测量编码器值，Yn为产品列表中拍照瞬间的Y轴坐标，y为当前产品的Y轴坐标；前产品与列表中任意产品坐标相差值小于过滤半径时，则认为当前与列表中的产品为同一产品，当前产品将不被写入产品列表。4)更新机器人抓取范围，并进行抓取装箱：机器人从相机列表中提取产品，在每个扫面周期中会扫面一遍列表，当产品在机器人抓取范围内时，该产品的机器人抓取属性被置为True；当机器人抓取时会判断改产品的机器人抓取属性是否为True，若为True,机器人则会抓取，抓取结束后，该产品的机器人抓取属性被置为False；5)装箱时进行计算，在技术达到满箱值时，进行包装箱更换。