[发明专利]一种基于模式切换的驾驶风格的学习巡航控制系统及方法

摘要

本发明属于汽车智能辅助驾驶及汽车安全技术领域，具体的说是一种通过对特定驾驶员风格的模式切换及跟车行为自适应学习进行自适应巡航控制的基于模式切换的驾驶风格的学习巡航控制系统及方法。本发明将驾驶风格定义于不同跟车情况下驾驶员在定速巡航，加速接近，稳态跟车，快速制动几种模式间的切换策略，学习其驾驶风格，并在每种驾驶模式下使用基于连续状态的学习方法进一步学习其驾驶特性，该系统适用于L2级别自动驾驶车辆，目标是有效学习到驾驶员的驾驶风格特性，提高特定驾驶员在不同工况下对于自适应巡航系统的适应性及接受度。

主权项

1.一种基于模式切换的驾驶风格的学习巡航控制系统，其特征在于，该系统包括智能感知及信号处理模块(A)、数据存储模块(B)、模式切换学习模块(C)、跟车特性学习模块(D)和车辆执行控制模块(E)；所述的智能感知及信号处理模块(A)，用于获得当前车辆和前方车辆行驶状态信息，对前车驾驶意图识别，确定有限个加速度范围；所述数据存储模块(B)，用于存储驾驶员驾驶数据；所述的模式切换学习模块(C)，用于建立驾驶员马尔科夫模式切换决策模型，离线求解状态‑动作值函数的权值向量；所述的跟车特性学习模块(D)，用于根据驾驶员驾驶数据的跟车行为特性网络进行离线训练，并以比例k，k＝0.5‑0.7更新到理想跟车特性的初始动作神经网络中；所述的车辆执行控制模块(E)，用于对控制量即加速度的跟踪，采用PID控制器即可实现对于加速度的执行；所述的智能感知及信号处理模块(A)与模式切换学习模块(C)以及数据存储模块(B)相连；所述的数据存储模块(B)与模式切换学习模块(C)、跟车特性学习模块(D)相连；所述的模式切换学习模块(C)与跟车特性学习模块(D)相连，跟车特性学习模块(D)与车辆执行控制模块(E)相连。