[发明专利]一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法

摘要

一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。

主权项

1.一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)首先通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点(x₁,y₁)、最外层料仓上的任意一个坐标点(x₂,y₂)及圆形料仓层数(n)，以圆心坐标点(x₁,y₁)为原点，最外层料仓上的任意一个坐标点(x₂,y₂)为Y轴正方向上的点，建立直角坐标系；2)根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分。由于圆形料仓的特点是每一层的放料孔个数都不相同，因此必须针对圆形料仓不同层时的放料孔个数结合每个部分做相应的计算；3)首先计算出整个圆形料仓的半径(R)，即y₂与y₁的差值，其公式如下：R＝y₂‑y₁  (1)再将其差值与料仓层数(n)相除，得到的值是每层放料孔间的大致间距(RD)，其公式如下：RD＝R/(n‑1)  (2)然后针对每一层料仓的放料孔个数及所处的不同部分做相应的计算。