[发明专利]工业机器人控制装置

摘要

本发明公开了一种工业机器人控制装置，包括驱动器、主控制器、示教器、输入输出模块和电源模块，所述主控制器分别与驱动器、示教器、输入输出模块和电源模块连接，用于实现译码、速度预处理、速度控制、插补运算、正逆解运算、位置控制运算和PLC功能，输入输出模块还分别与示教器和驱动器连接，主控制器、输入输出模块和电源模块集成在一块电路板上；电源模块包括直流电压、控制芯片、第一电容、第一MOS管、第三电容、第一电阻、第一三极管、第一电感、第二电阻、第二电容和电压输出端，直流电源与控制芯片连接。本发明产品体积较小、电路结构较为简单、成本较低、方便维护、电路的安全性和可靠性较高。

主权项

1.一种工业机器人控制装置，其特征在于，包括驱动器、主控制器、示教器、输入输出模块和电源模块，所述主控制器分别与所述驱动器、示教器、输入输出模块和电源模块连接，用于实现译码、速度预处理、速度控制、插补运算、正逆解运算、位置控制运算和PLC功能，所述输入输出模块还分别与所述示教器和驱动器连接，所述主控制器、输入输出模块和电源模块集成在一块电路板上，所述主控制器作为主站，所述示教器、输入输出模块和驱动器作为从站，所述从站为公共地址，所述主站和从站之间采用一对多的通信模式，所述主站向所述从站下传数据时，所述主站在每个通信周期向所有从站发送一帧数据，数据长度为3n，n为从站数；所述从站分别按照协议规定位置从数据区去除本从站需要的数据；所述从站向所述主站实时反馈数据，每个所述从站在每个通信周期将自己实时反馈的数据按照协议添加到数据帧的指定位置上传给所述主站；所述电源模块包括直流电压、控制芯片、第一电容、第一MOS管、第三电容、第一电阻、第一三极管、第一电感、第二电阻、第二电容和电压输出端，所述直流电源与所述控制芯片连接，所述控制芯片的电源端分别与所述第一电容的一端和第一MOS管的源极连接，所述第一MOS管的栅极分别与所述第一电容的另一端和第三电容的一端连接，所述第三电容的另一端与所述第一三极管的集电极连接，所述第一三极管的基极通过所述第一电阻与所述控制芯片的使能控制端连接，所述第一三极管的发射极接地，所述第一MOS管的漏极通过所述第一电感分别与所述第二电阻的一端、第二电容的一端和电压输出端连接，所述第二电阻的另一端和第二电容的另一端均接地，所述第三电容的电容值为380pF。