[发明专利]多信息融合路面谱实时测试系统和测试方法

摘要

一种多信息融合的路面谱实时测试系统和测试方法，路面信息初步提取模块获取前方路面的点云信息，对点云进行融合处理后得到前方障碍物信息、路面边缘及宽度信息、车道线和标志牌等特殊图像信息以及路面不平度信息；位姿信息融合模块将位姿信息融合获得系统的位姿信息，使用得到的系统位姿信息对得到的初步路面信息进行修正；路面信息细化模块，对经过使用位姿信息进行修正后的初步路面信息进行细化，得到更为详细的路面不平度信息，并建立功率谱分析模型、时间序列分析模型、分型分析模型、小波分析模型、路面三维模型，并将能按照国际路面不平度等级标准进行划分的路面，按照国际路面不平度等级标准进行分级。

主权项

1.一种基于多信息融合路面谱实时测试系统，其特征在于：包括路面信息初步提取模块、位姿信息融合模块、路面信息信息细化模块；所述路面信息初步提取模块由激光雷达(001)、毫米波雷达(002)和双目相机(003)构成，激光雷达(001)安装在车辆上方，高度为2.1米；毫米波雷达(002)安装在车辆前端中心位置；双目相机(003)安装在车辆前端挡风玻璃下面；激光雷达(001)、毫米波雷达(002)和双目相机(003)用于获取车辆前方路面的双目图像和点云，通过双目图像和点云进行融合得到前方路面的障碍物信息、路面边缘及宽度信息、车道线和标志牌等特殊指导图像的信息以及路面不平度信息；所述位姿信息融合模块由RTK实时定位系统、惯性测量单元(005)、双目相机(003)和激光雷达(001)构成，RTK实时定位系统具有前天线(006a)和后天线(006b)，前天线(006a)安装在车辆驾驶室顶部，后天线(006b)安装在车辆后部的顶部，前天线(006a)用于定向，后天线(006b)用于定位，惯性测量单元(005)安装在车辆惯性参考系质心位置处，RTK实时定位系统、惯性测量单元(005)、双目相机(003)和激光雷达(001)的位姿信息融合获得系统位姿信息，使用得到的系统位姿信息对得到的初步路面信息进行修正；所述路面信息信息细化模块由激光测距传感器和惯性测量单元(005)构成，激光测距传感器包括第一激光测距传感器(004a)和第二激光测距传感器(004b)；惯性测量单元(005)安装在车辆惯性参考系质心位置处，第一激光测距传感器(004a)安装在车辆前端中心位置，毫米波雷达(002)正下方，第二激光测距传感器(004b)安装在车辆后方中心位置，通过激光测距传感器和惯性测量单元(005)对经过使用位姿信息进行修正后的初步路面信息进行细化，建立更为详细的路面谱；所述的路面信息初步提取模块对双目图像进行处理和激光雷达点云进行处理并对两者信息进行融合。