[发明专利]一种螺旋式内壁清扫机器人有效
| 申请号： | 201910078463.2 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109555933B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 包泓;王国富;郭文龙;刘芳华;陈梦雨;薛挺;涂海林;李慧;施旖旎;徐迪一 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | F16L55/40 | 分类号： | F16L55/40;F16L55/32;F16L101/12;F16L101/30 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种螺旋式管道内壁清扫机器人，包括依次连接的螺旋式牵引装置，树莓派图像采集装置，单片机控制装置以及清扫装置，螺旋式牵引装置与树莓派图像采集装置是通过一个步进电机与联轴器连接，单片机控制装置与树莓派图像采集装置利用弹簧软管连接，单片机控制装置和清扫装置利用直流电机和联轴器连接。本发明的螺旋式管道内壁清扫机器人能够通过单片机的控制自适应管径发生较小变化和越过较小的障碍，对于中小直径的90度弯管和U型管具有良好的通过性，同时采用了六组升降机构有利于保证机器人在管道内壁的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 螺旋式 内壁 清扫 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，包括依次连接的螺旋式牵引装置(1)，树莓派图像采集装置(2)，单片机控制装置(4)以及清扫装置(5)；所述螺旋式牵引装置(1)与树莓派图像采集装置(2)连接，所述树莓派图像采集装置(2)通过软管关节(3)与单片机控制装置(4)连接，所述单片机控制装置(4)与清扫装置(5)连接；所述螺旋式牵引装置(1)通过空间上呈螺旋线布置的变径驱动机构驱动所述清扫机器人行进，所述单片机控制装置(4)和树莓派数据采集装置(2)通过控制升降机构从而适应管道内壁的直径，所述清扫装置(5)用于清洁管道内壁。
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