[发明专利]一种机器人书写书法的方法及系统有效
| 申请号： | 201910078996.0 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109746916B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 闵华松;李杰;邹俊宇;余卓韵;涂一鹏;简傲;陈子明;沈欣;王龙 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 430081 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种机器人书写书法的方法及系统，该方法包括：获取待书写字的汉字特征；根据所述汉字特征，建立所述待书写字的书法描述模型；根据所述书法描述模型和预设转换关系，获取所述待书写字对应的机器人控制参数；根据所述机器人控制参数，使得机器人进行书法书写。本发明实施例首先运用图像处理的方法获取原始的汉字图像，然后提取汉字的轮廓特征、骨架特征和笔画特征，建立汉字的书法描述模型，然后建立书法描述参数和机械臂控制参数的数学关系，计算出机械臂的控制参数，最终利用轨迹规划器控制机械臂写书法，并保证书写过程中位置的精确复现，以及速度、加速度的连续性，实现了机械臂沿任意轨迹的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 书写 书法 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人书写书法的方法，其特征在于，包括：S1，获取待书写字的汉字特征，所述汉字特征包括笔画特征、轮廓特征和骨架特征；S2，根据所述汉字特征，建立所述待书写字的书法描述模型，所述待书写字的书法描述模型包括所述待书写字的汉字名称、所述待书写字的汉字大小位置、所述待书写字的笔画信息；S3，根据所述书法描述模型和预设转换关系，获取所述待书写字对应的机器人控制参数，所述预设转换关系为所述待书写字所在坐标系与机器人所在坐标系之间的对应关系，所述机器人控制参数包括书写所述待书写字的轨迹上每一点的位姿；S4，根据所述机器人控制参数，使得机器人进行书法书写。
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