[发明专利]基于非线性优化的多视角点云配准方法及系统在审
| 申请号： | 201910079082.6 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109872354A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 何懂;吕卓明;喻晓;张青松;刘梦龙 | 申请（专利权）人： | 深圳市易尚展示股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 黄鹏飞 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区福强*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于非线性优化的多视角点云配准方法，包括：获取待匹配的多个不同视角的点云数据，以及获取用于将每个点云数据转换到世界坐标系对应的初始刚体变换参数；当初始刚体变换参数满足预设条件时，根据初始刚体变换参数将对应的点云数据转换到世界坐标系下进行初配准；确定经过初配准后每个点云与其它点云之间的对应点；根据所有对应点之间的欧氏距离最小来构造目标函数进行全局优化，以求解每个点云的最优刚体变换参数；通过最优刚体变换参数对点云数据进行精确配准。本发明还提供一种多视角点云配准系统。本发明通过构造目标函数进行全局优化求解最优刚体变换参数，克服现有技术容易陷入局部最优解的缺点，配准精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 刚体变换 点云 配准 点云数据 多视角 非线性优化 世界坐标系 目标函数 全局优化 求解 参数满足 欧氏距离 配准系统 预设条件 最优解 转换 匹配 视角 | ||
【主权项】：
1.一种基于非线性优化的多视角点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待匹配的多个不同视角的点云数据，以及获取用于将每个点云数据转换到世界坐标系对应的初始刚体变换参数；当所述初始刚体变换参数满足预设条件时，根据所述初始刚体变换参数将对应的点云数据转换到世界坐标系下进行初配准；确定经过初配准后每个点云与其它点云之间的对应点；根据所有对应点之间的欧氏距离最小来构造目标函数进行全局优化，以求解每个点云的最优刚体变换参数；通过所述最优刚体变换参数对所述点云数据进行精确配准。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市易尚展示股份有限公司，未经深圳市易尚展示股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910079082.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
