[发明专利]基于拍卖算法的异构多机器人任务分配方法

摘要

本发明请求保护一种基于拍卖算法的异构多机器人任务分配方法，属于机器人任务分配领域。本发明根据异构机器人功能的特点，引入能力向量对异构机器人建模，提出异构机器人任务目标收益函数，接着多机器人通信网络中各个机器人互相交互本地信息，对拍卖任务进行竞拍和提价，最终实现任务的分配，解决了多异构机器人协作任务分配的问题。

主权项

1.一种基于拍卖算法的异构多机器人任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：机器人由于硬件和软件的不同具备类不同的能力，包括感知能力、执行能力在内的能力，将每个独立的能力当做一个原子能力，m个原子能力用一个集合表示C＝{c_j},1≤j≤m，采用原子能力构建异构机器人系统能力向量及异构任务能力向量；S2：异构多机器人系统拍卖算法第k轮拍卖开始，任务j进行拍卖，按照任务j的能力向量对其进行分解直至分解为原子能力；S3：初始化决策向量α_i(t)，价格向量p_i.j(t)，以及分配向量b_i.j(t)；S4：各个异构多机器人根据与任务的距离，自身的能力向量模型，结合目标任务的匹配程度p_ij，得到各自的目标任务j收益函数e_ij；S5：对目标任务j给出报价，拍卖中心将获利价值最大任务和机器人进行分配，若该任务已进行分配，则机器人之间交换任务，并进行任务全局价格的更新；S6：若所有的异构机器人都满足价格平衡方程，则本次任务分配完成，所有的异构机器人服从该分配方法开始执行相应任务。