[发明专利]一种电机控制方法及装置有效
| 申请号： | 201910079629.2 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109889106B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 范菁媛;刘爽 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/48 | 分类号： | H02P5/48 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种电机控制方法及装置，应用于电机控制技术领域，具体应用于电机控制系统中的控制器，该系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一电机驱动一驱动实体，本方法首先获取当前时间的控制指令、各驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，根据所得信息，结合预先建立的表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件的预设映射关系，确定在当前时间的控制命令下，上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，根据目标系统状态确定目标控制指令，最终控制各电机动作。本发明通过一个控制器实现对各电机的控制，减少控制器的使用数量，不需要针对每一个电机设计控制程序，降低控制系统的硬件成本以及软件开发成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述方法包括：获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态；根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；根据所述目标系统状态，确定目标控制指令；根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。
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