[发明专利]一种基于车辆间通信的路面安全性检测系统及方法

摘要

本发明请求保护一种基于车辆间通信的路面安全性检测系统及方法，该系统包括车辆定位、路面信息提取、车辆间通信、ADAS地图接口、路面信息融合模块。车辆定位模块用于获取主车位置及姿态；路面信息提取模块通过车载激光雷达检测道路环境并提取路面信息，生成路面局部地图；ADAS地图接口模块提供访问ADAS地图的协议与接口，用于获取车辆所处道路ID信息；车辆间通信模块用于发送本车位姿与路面局部地图，并接收通信范围内与主车所在道路ID相同的目标车辆位姿与路面局部地图；路面信息融合模块用于融合主车与目标车辆的路面局部地图，得到主车扩展的路面地图。本发明能增大智能车辆对路面安全性的检测范围，提高车辆行驶的安全性。

主权项

1.一种基于车辆间通信的路面安全性检测系统及方法，其特征在于，包括车辆定位模块、路面信息提取模块、车辆间通信模块、ADAS高级驾驶辅助系统地图接口模块、路面信息融合模块。其中，所述车辆定位模块，用于通过卫星定位设备获取主车在地理坐标系下的位置与姿态信息；所述路面信息提取模块，通过车载激光雷达检测道路环境并提取路面信息，生成路面局部地图；所述ADAS地图接口模块，用于根据车辆定位模块得到的车辆位置信息，从ADAS地图数据库中获取主车当前所在位置的道路ID编号；所述车辆间通信模块，用于通过V2V车辆到车辆通信网络发送本车位姿与路面局部地图，并接收通信范围内与主车所在道路ID相同的目标车辆位置、姿态与路面局部地图；所述信息融合模块，用于根据主车与筛选出的目标车辆的位置、姿态和路面局部地图，进行数据融合，生成主车的扩展的路面地图。